En principio como dices por normativa de transporte no hay nada que lo impida, excepto en MM.PP, otra cosa serían normas de la empresa y temas de seguros, aunque en principio cubren a los dos pasajeros. El problema viene por la posible picaresca, de que otro conductor vaya como acompañante y al final lo que vaya a hacer es trasladarse para conducir después otro camión, con lo que retrasaría la jornada todo ese trayecto, las denuncias que se suelen poner es por no llevar introducida la tarjeta en el tacógrafo o por no realizar las anotaciones manuales, y suelen darse por que al realizar el control, se le pide el permiso de conducir al acompañante, y en caso de tener permiso C, pues se empieza a pensar mal..... pero realmente no esta prohibido. No obstante, aunque se levante denuncia, despues en instrucción se pueden aportar pruebas de que no pertenece a la empresa o que no se va a hacer cargo de ningún vehículo, con lo que deberían archivarlo.