La respuesta la tienes en el apartado B.2.2 b) de la resolución de la DGT, sobre medidas especiales de regulación del tráfico:

Asimismo, se permitirá abandonar la RIMP por la salida más próxima, en aquellos desplazamientos cuyo destino u origen sea la residencia habitual del conductor; para efectuar los descansos diario o semanal; para la realización de operaciones de reparación, mantenimiento del vehículo o para acceder a la base de la empresa transportista, siempre y cuando, en todo caso, se cumplan las condiciones de seguridad y protección establecidas en el ADR.

Además de eso, también se debe tener en cuenta si esa mercancía tiene alguna disposición especial conforme el apartado 8.4 del ADR, eso te viene en la columna (19) de la tabla A, disposiciones S, en algunas no permite el estacionamiento cerca de las poblaciones y también si el municipio donde estaciona, tiene alguna ordenanza, que prohíba el estacionar a MMPP.

Un saludo.

No hay nada que impida llevar un acompañante, salvo el caso de mercancías peligrosas, o que sea política de empresa el no poder llevar acompañante, el problema sería mas que nada en caso de que el acompañante tenga permiso de conducir de camión, el agente pueda no fiarse he interpretar que en un momento dado, pueda hacerse cargo del camión o que vaya de acompañante en ese momento para hacerse cargo de otro, con lo que en esos casos tendría que llevar insertada la tarjeta de conductor, y ya si dispone de tarjeta de conductor y demás, pues mas sospechas puede tener. No obstante en caso de ser denunciado en ese momento en carretera, en instrucción se podría demostrar que el acompañante no tiene relación con la empresa y demás. Pero norma como tal, que lo prohíba yo no la conozco.

Un saludo.

Se ha vuelto a retomar en un nuevo grupo de Telegram, si estás interesado puedes contactar en este correo:
 info.guardianesdelasfaltogda@gmail.com

En principio como dices por normativa de transporte no hay nada que lo impida, excepto en MM.PP, otra cosa serían normas de la empresa y temas de seguros, aunque en principio cubren a los dos pasajeros. El problema viene por la posible picaresca, de que otro conductor vaya como acompañante y al final lo que vaya a hacer es trasladarse para conducir después otro camión, con lo que retrasaría la jornada todo ese trayecto, las denuncias que se suelen poner es por no llevar introducida la tarjeta en el tacógrafo o por no realizar las anotaciones manuales, y suelen darse por que al realizar el control, se le pide el permiso de conducir al acompañante, y en caso de tener permiso C, pues se empieza a pensar mal..... pero realmente no esta prohibido. No obstante, aunque se levante denuncia, despues en instrucción se pueden aportar pruebas de que no pertenece a la empresa o que no se va a hacer cargo de ningún vehículo, con lo que deberían archivarlo.

En la instrucción 17/S-45 viene especificado:

6.5. Motos deportivas, de Trial, de Enduro, maquinaría agrícola, maquinaria de obras.
Estos supuestos no deben llevar al error de confundirnos con "vehículos excluidos de
matrícula o susceptibles de ser matriculados".
 Motos deportivas, de Trial, Enduro sin matricular y destinadas a pruebas deportivas,
campo..., etc y que por tanto no pueden circular por las vías y terrenos mencionados en el
artículo 2 LTSV. Se denunciará a la persona que la utiliza en ese momento por
"Circular....", haciéndose constar claramente la vía, punto kilométrico, modelo, bastidor, el
destino de dicho vehículo...etc.

Un saludo.

Yo más que porta-matrículas, es un guardabarros trasero, que a la vez hace funciones de soporte de matrícula, con lo que por ahí también cometería infracción, ya que los guardabarros sí que tienen una regulación específica, al soporte de matrícula no he encontrado, únicamente el ángulo y posición que debe llevar la misma.

Un saludo.